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La classe Quaternion delle Mathutils delle API Blender + Python

 

La classe Quaternion, appartenente al modulo Mathutils delle API Blender + Python, consente di creare, come suggerisce il nome, dei quaternioni.

 

Un quaternione è rappresentato mediante 4 valori (x, y, z, w), ma la creazione può avvenire specificando o 3 o 4 valori, impostati di solito utilizzando una lista (oggetti list di Python).

 

Ovviamente, la classe mette a disposizione vari metodi per trattare i quaternioni come oggetti ed effettuare con facilità operazioni sugli stessi; alcuni di questi metodi sono descritti più in basso in questa pagina.

 

Esempi di istanziazione di oggetti Quaternion:

  • quaternione1 = Quaternion(1, 2, 3, 4) (specificando i valori delle componenti nel seguente ordine: w, x, y, z)

  • quaternione2 = Quaternion(asseDiRotazione, angoloDiRotazione) (con asseDiRotazione che è una lista di tre elementi rappresentante il vettore/asse di rotazione, mentre angoloDiRotazione indica chiaramente l'angolo di rotazione intorno al vettore, con un valore espresso in gradi).

 

Con Quaternion() si crea il "quaternione identità".

 

 

Campi principali di Quaternion

angle Uno scalare (un numero, float o intero) rappresentante l'angolo di rotazione (intorno al vettore/asse di rotazione) in gradi.
axis Vettore (oggetto Vector) rappresentante l'asse di rotazione
magnitude Il modulo del quaternione
w Il valore della componente w
x Il valore della componente x
y Il valore della componente y
z Il valore della componente z

 

Metodi principali di Quaternion

identity() Imposta il quaternione a quaternione identità.
copy() Crea una copia del quaternione.
negate() Imposta il quaternione al suo opposto.
conjugate() Imposta il quaternione al suo coniugato.
inverse() Imposta il quaternione al suo inverso.
normalize() Normalizza il quaternione.
toMatrix()   :   Matrix Restituisce una matrice 3x3 rappresentante il quaternione.
dot(quat2)   :   float Effettua il prodotto scalare (dot product, prodotto puntuale) tra il quaternione che lo invoca e un secondo quaternione passato come parametro (quat2); restituisce il risultato sotto forma di numero in virgola mobile (float).
cross(quat2)   :   Vector Effettua il prodotto vettoriale (cross product, prodotto incrociato) tra il quaternione che lo invoca e un secondo quaternione passato come parametro (quat2); restituisce il risultato sotto forma di vettore (oggetto Vector delle Mathutils).

 

 

 
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